多维力传感器是机械人常用的传感器之一。出格是在工业机械人的利用中，在工业机械人的结尾装置多维力传感器，实现阻抗/导纳节造、力位混合节造、拖动讲授、力反馈？氐攘谠觳街杓瘸＜。操作工具通常必要在机械人的工作过程中装置在传感器的下端。在分歧的姿势下，由于沉力（只思考静态或低速活动），终端工具会影响传感器网络的值，不能齐全反映终端力，但也蕴含工具的沉力效应。因而，为了正确地反映终端力，必要进行沉力赔偿。另一方面，在工作过程中，工具终端通常与环境相互作用。由于力点和传感器坐标系的臂的作用，传感器网络的数据不是现实的接触力。因而，传感器网络的职能力必要扭转接触点坐标系统（工具终端坐标系统）。除了机械人的负载鉴别职能鉴别负载表，还能够使用传感器鉴别负载。本文将介绍基于终端多维传感器的负载鉴别道理。

与机械人传感器有关的坐标系(绿色为传感器，灰色为工具)。

E:机械人法兰坐标系。

传感器坐标系。

T:工具坐标系(相对法兰坐标系描述)

C:质心坐标系(蕴含相对法兰坐标系的传感器描述)与机械人法兰坐标系E一样。

B:机械人基坐标系。

当基于传感器数据进行负载鉴别时，传感器自身的质量和纹理无法鉴别，其质量和纹理能够大体评估，固然与现实数据可能存在肯定的差距，但对传感器的沉力赔偿没有影响，由于传感器和传感器负载组成了机械人的总负载，因而对传感器质量和纹理的评估对总负载的正确性有肯定的影响。