多年来
，工业机械人无法监控周围环境。随着各类传感器被引入机械人中
，它们可能“感触”到他们在处置的事件并“看到”他们在做什么以及他们周围的人。然而
，只管与视觉一样有效
，但力感应不如视觉系统常见。视觉系统职能壮大
，但不能解决所有问题
，并且价值昂贵。
        
        力感应能够通过机械人手臂内置的力传感器获得。市场上的大无数合作机械人已经占有它。使用内置力传感器的唯一弊端是没有拥有一样精度的设备能够“读取”力。大无数内置力传感器通过读取机械人的电流来丈量力。当然
，一些力传感器使用其他步骤
，例如凭据资料的变形确定施加在它们上的力的大幼。
        
         1.恒力
        
        扭矩传感器最初是为研磨、抛光和其他利用而造作的。这些利用法式难以自动化
，并且必要机械人的力反馈来确定它是否足够使劲。
        
        通过将力反馈循环整合到您的法式中
，您能够轻松地自动化这些利用法式以实现一致的造作过程。在这种情况下
，应使用表部设备包办机械人造作商的内置解决规划。
        
         2、指标定位
        
        我们时时与通常以为定位和量化零件的唯一步骤是使用视觉传感器的客户合作。然而
，这不是唯一的解决规划。当然
，视觉系统是定位或量化零件的好步骤
，但力传感器也可用于定位和查抄零件。知路他们在 XY 平面上的地位是一回事
，知路他们在什么高度是一回事。事实上
，您必要一个 3D 视觉系统来执行此操作。若是是一堆对象
，则不用要知路整堆对象简直切树好
，只需每次查抄堆；等酥槐匾范ǘ盐锏母叨
，并不休调整抓取高度。
        
        使使劲传感器的另一个搜索职能是传感器的“自由模式”。 FT 传感器参数可能未被充分利用。 “自由模式”或“零沉力”模式允许您“开释”机械人的轴以获得更好的适应性。例如
，在 CNC 机床上拧紧零件时
，您能够开释两个轴以齐全关合零件
，同时仍维持肯定的抓地力。这确保了力齐全作用在零件的中心
，而没有任何额表的力作用在机械人轴上。
        
         3. 沉复
        
        在思考使用机械人进行装配工作时
，机械人应该可能一遍又一遍地沉复一样的工作。然而
，自动扮装配工作的挑战之一是操作员必要执行力检测。通过引入FT传感器
，您能够履历装配过程中施加的表力。
        
        将电池衔接得手机时
，机械人必须施加极度精确的力。由于这些部件很容易败坏
，因而很难按原样组装。这就是为什么设置极度低的力阈值以预防组件错位和败坏的原因。
        
         4.称沉
        
        上面的利用是将橙色和蓝色包分隔。但9888拉斯维加斯方式与它们的色彩无关。其实这和体沉有关。橙色圆盘比蓝色圆盘沉
，传感器能够凭据沉量分辨它们。
        
        它还可用于分辨拥有类似状态的分歧组件。然而
，在实际中
，知路夹具是否有正确的物体或物体是否掉落是极度有效的
，并且在出产管路中极度有效。扭矩传感器能够轻松做到这一点。